小鵬汽車公布足式機(jī)器人步態(tài)控制專利 可行走于崎嶇地面觀點(diǎn)
2025-05-13 15:44
天眼查App顯示，5月13日，廣州小鵬汽車科技有限公司申請(qǐng)的“足式機(jī)器人的步態(tài)控制方法、裝置及足式機(jī)器人”專利公布。
天眼查App顯示，5月13日，廣州小鵬汽車科技有限公司申請(qǐng)的“足式機(jī)器人的步態(tài)控制方法、裝置及足式機(jī)器人”專利公布。
摘要顯示，該方法包括：通過(guò)預(yù)設(shè)步態(tài)序列控制足式機(jī)器人的腿，所述步態(tài)序列包括擺動(dòng)相和支撐相；在當(dāng)前控制周期，在足式機(jī)器人的第一腿當(dāng)前處于擺動(dòng)相的情況下，若未檢測(cè)到所述第一腿觸地，在所述第一腿對(duì)應(yīng)的步態(tài)序列的擺動(dòng)相的最后一個(gè)控制周期后，增加N個(gè)延遲觸地控制周期，生成第一步態(tài)序列；所述延遲觸地控制周期處于擺動(dòng)相，且N≥2；發(fā)布所述第一步態(tài)序列，以在之后的控制周期按照所述第一步態(tài)序列控制所述第一腿本發(fā)明延后機(jī)械腿的步態(tài)序列，使得機(jī)械腿在觸地之前一直處于擺動(dòng)相，能夠行走于崎嶇地面。
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